Теория систем автоматического регулирования

Купить бумажную книгу и читать

Название: Теория систем автоматического регулирования

Автор: Бесекерский В.А.

Издательство: Наука

Год издания: 1975

Страниц: 767

Язык: русский

Формат: djvu

Качество: хорошее

Размер: 8.5 Мб

Книга представляет собой монографию, посвященную систематическому изложению теории автоматического регулирования и управления. Книга содержит все основные разделы теории автоматического регулирования: теорию обыкновенных и особых линейных систем, теорию нелинейных, адаптивных и цифровых систем.

Книга рассчитана на преподавателей и студентов, специализирующихся в области автоматического регулирования и управления, и может быть также использована инженерами и научными работниками при самостоятельном изучении вопросов теории.

Содержание книги

Предисловие

РАЗДЕЛ I ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

Глава 1. Виды систем автоматического регулирования

§ 1.1. Понятие о замкнутых автоматических системах

§ 1.2. Классификация автоматических систем по характеру внутренних динамических процессов

§ 1.3. Примеры непрерывных автоматических систем

§ 1.4. Примеры дискретных и релейных автоматических систем

Глава 2. Программы и законы регулирования. Адаптивные системы

§ 2.1. Программы регулирования

§ 2.2. Линейные и нелинейные законы регулирования

§ 2.3: Системы с переменной структурой

§ 2.4. Системы с самонастройкой программы (экстремальные системы)

§ 2.5. Системы с самонастройкой параметров (собственно самонастраивающиеся системы)

§ 2.6. Системы с самонастройкой структуры (самоорганизующиеся системы)

РАЗДЕЛ II ОБЫКНОВЕННЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

Глава 3. Линеаризация дифференциальных уравнений систем автоматического регулирования

§ 3.1. Линеаризация уравнений

§ 3.2. О записи линеаризованных уравнений звеньев

Глава 4. Динамические звенья и их характеристики

§ 4.1. Общие понятия

§ 4.2. Временные характеристики

§ 4.3. Частотная передаточная функция и частотные характеристики

§ 4.4. Логарифмические частотные характеристики

§ 4.5. Позиционные звенья

§ 4.6. Интегрирующие звенья

§ 4.7. Дифференцирующие звенья

§ 4.8. Неустойчивые и неминимально-фазовые звенья

§ 4.9. Звенья с модулированным сигналом

Глава 5. Составление исходных дифференциальных уравнений систем автоматического регулирования

§ 5.1. Общий метод составления исходных уравнений

§ 5.2. Передаточные функции систем автоматического регулирования

§ 5.3. Законы регулирования

§ 5.4. Использование структурных схем и графов

§ 5.5. Многомерные системы регулирования

§ 5.6. Управляемость и наблюдаемость

§ 5.7. Уравнения следящей системы

Глава 6. Критерии устойчивости

§ 6.1. Понятие об устойчивости систем регулирования

§ 6.2. Критерий устойчивости Гурвица

§ 6.3. Критерий устойчивости Михайлова

§ 6.4. Построение областей устойчивости. D-разбиение

§ 6.5. Критерий устойчивости Найквиста

§ 6.6. Определение устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам

§ 6.7. Устойчивость двумерных систем с антисимметричными связями

Глава 7. Построение кривой переходного процесса в системах автоматического регулирования

§ 7.1. Общие соображения

§ 7.2. Непосредственное решение исходного дифференциального уравнения

§ 7.3. Сведение неоднородного уравнения к однородному

§ 7.4. Использование преобразований Фурье, Лапласа и Карсона — Хевисайда

§ 7.5. Использование вещественных частотных характеристик

§ 7.6. Использование вычислительных машин

Глава 8. Оценка качества регулирования

§ 8.1. Общие соображения

§ 8.2. Точность в типовых режимах

§ 8.3. Коэффициенты ошибок

§ 8.4. Определение запаса устойчивости и быстродействия по переходной характеристике

§ 8.5. Приближенная оценка вида переходного процесса по вещественной частотной характеристике

§ 8.6. Корневые методы

§ 8.7. Диаграмма Вышнеградского

§ 8.8. Интегральные оценки

§ 8.9. Частотные критерии качества

§ 8.10. Чувствительность систем регулирования

Глава 9. Повышение точности систем автоматического регулирования

§ 9.1. Общие методы

§ 9.2. Теория инвариантности и комбинированное управление

§ 9.3. Неединичные обратные связи

Глава 10. Улучшение качества процесса регулирования

§ 10.1. О корректирующих средствах

§ 10.2. Последовательные корректирующие звенья

§ 10.3. Параллельные корректирующие звенья

§ 10.4. Обратные связи

§ 10.5. Методы повышения запаса устойчивости

§ 10.6. Примеры

Глава 11. Случайные процессы в системах автоматического регулирования

§ 11.1. Вводные замечания

§ 11.2. Случайные процессы

§ 11.3. Стационарные случайные процессы

§ 11.4. Корреляционная функция

§ 11.5. Спектральная плотность стационарных процессов

§ 11.6. Канонические разложения случайных функций

§ 11.7. Прохождение случайного сигнала через линейную систему

§ 11.8. Расчет установившихся ошибок в автоматических система

§ 11.9. Расчеты по минимуму среднеквадратичной ошибки

Глава 12. Методы синтеза систем автоматического регулирования

§ 12.1. Общие соображения

§ 12.2. Корневой метод

§ 12.3. Метод корневых годографов

§ 12.4. Метод стандартных переходных характеристик

§ 12.5. Метод логарифмических амплитудных характеристик

§ 12.6. Синтез систем автоматического регулирования на основе частотных критериев качества

§ 12.7. Об оптимальном синтезе

§ 12.8. Использование классических вариационных методов

§ 12.9. Динамическое программирование

§ 12.10. Аналитическое конструирование регуляторов

РАЗДЕЛ III ОСОБЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

Глава 13. Системы с переменными параметрами

§ 13.1. Основные понятия

§ 13.2. Нахождение функции веса и построение переходных процессов

§ 13.3. Передаточные функции

§ 13.4. Устойчивость и качество регулирования

§ 13.5. О синтезе систем с переменными параметрами

Глава 14. Системы с запаздыванием и системы с распределенными параметрами

§ 14.1. Уравнения линейных систем с запаздыванием

§ 14.2. Уравнения линейных систем с распределенными параметрами

§ 14.3. Исследование устойчивости и качества регулирования

Глава 15. Импульсные системы

§ 15.1. Общие сведения

§ 15.2. Использование z-преобразования

§ 15.3. Передаточные функции

§ 15.4. Устойчивость и качество импульсных систем регулирования

§ 15.5. Случайные процессы в импульсных системах

РАЗДЕЛ IV НЕЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

Глава 16. Составление уравнений нелинейных систем автоматического регулирования

§ 16.1. Общие понятия

§ 16.2. Уравнения систем с нелинейностью релейного типа

§ 16.3. Уравнения систем с нелинейностью в виде сухого трения и зазора

§ 16.4. Уравненвя систем с нелинейнсстями других видов

Глава 17. Точные методы исследования устойчивости и автоколебаний

§ 17.1. Фазовые траектории и метод точечных преобразований

§ 17.2. Теоремы прямого метода Ляпунова и их применение

§ 17.3. Определение автоколебаний релейных систем методом Брипасовывания

§ 17.4. Частотный метод В. М. Попова

§ 17.5. Исследование систем с переменной структурой

Глава 18. Приближенные методы исследования устойчивости и автоколебаний

§ 18.1. Гармоническая линеаризация нелинейностей

§ 18.2. Алгебраические способы определения автоколебаний и устойчивости в нелинейных системах первого класса

§ 18.3. Примеры исследования нелинейных систем первого класса

§ 18.4. Нелинейные системы второго класса

§ 18.5. Вычисление высших гармоник и уточнение первой гармоники автоколебаний

§ 18.6. Частотный метод определения автоколебаний

Глава 19. Медленно меняющиеся процессы в автоколебательных системах

§ 19.1. Статические и скоростные ошибки автоколебательных систем

§ 19.2. Прохождение медленно меняющихся сигналов в автоколебательных системах

§ 19.3. Гармоническая линеаризация нелинейностей при несимметричных колебаниях

Глава 20. Оценка качества нелинейных процессов регулирования

§ 20.1. Приближенное исследование колебательных переходных процессов

§ 20.2. Примеры исследования колебательных переходных процессов

§ 20.3. Система с нелинейным корректирующим устройством

§ 20.4. Примзнение логарифмических частотных характеристик для исследования нелинейных законов регулирования

Глава 21. Вынужденные колебания нелинейных систем

§ 21.1. Симметричные одночастотные вынужденные колебания

§ 21.2. Несимметричные вынужденные колебания с медленно меняющейся составляющей

§ 21.3. Зависимость устойчивости и качества нелинейных систем от внешних вибраций

Глава 22. Случайные процессы в нелинейных системах

§ 22.1. Статистическая линеаризация нелинейностей

§ 22.2. Простейшие случайные процессы в нелинейных системах

§ 22.3. Пример исследования влияния случайных помех на динамику нелинейной системы

Глава 23. Нелинейная оптимизация систем автоматического регулирования

§ 23.1. Общие положения

§ 23.2. Синтез оптимальной системы с использованием принципа максимума

§ 23.3. Последовательная оптимизация на базе нелинейного программирования

РАЗДЕЛ V ЦИФРОВЫЕ И АДАПТИВНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

Глава 24. Системы регулирования с цифровыми вычислительными машинами

§ 24.1. Общие понятия

§ 24.2. О синтезе систем регулирования с ЦВМ

§ 24.3. Дискретная коррекция

§ 24.4. Периодические режимы, обусловленные квантованием по уровню

Глава 25. Адаптивные системы

§ 25.1. Системы экстремального регулирования

§ 25.2. Самонастраивающиеся системы

Приложение 1. Таблица h-функций

Приложение 2. Таблица интегралов

Литература

Предметный указатель