Электроприводы с распределенными параметрами

Купить бумажную книгу и читать

Название: Электроприводы с распределенными параметрами

Автор: Киселев Н.В., Мядзель В.Н., Рассудов Л.Н.

Издательство: Судостроение

Год: 1985

Страниц: 221

Формат: PDF

Размер: 21 Мб

Язык: русский

Рассмотрены основные вопросы проектирования современных электроприводов с распределенными параметрами механических элементов и оборудования. Получены передаточные функции объектов управления с распределенными параметрами, составлены блочные структурные схемы, решены вопросы аппроксимации сложных объектов различными сосредоточенными моделями и вопросы синтеза систем управления электроприводами с распределенными параметрами.

Книга рассчитана на инженерно-технических работников, занимающихся проектированием, исследованием, наладкой и эксплуатацией электроприводов механизмов с распределенными параметрами и может быть полезна студентам соответствующих специальностей.

ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие................................. 3

Глава 1.

СОВРЕМЕННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ОБОРУДОВАНИЕМ

С РАСПРЕДЕЛЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ .............. 5

1.1. Длинные кинематические передачи в манипуляторах и роботах....... 5

1.2. Буксируемые системы ................................ 9

1.3. Привод подъемных установок............................ 12

1.4. Буровые установки................................ . 14

1.5. Классификационные признаки объектов управления с распределенными параметрами в автоматизированных приводах.................... 15

1.6. О динамике разомкнутого электропривода с распределенными параметрами............................................... 22

Глава 2

МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПЕРЕДАТОЧНЫХ ФУНКЦИЙ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ С РАСПРЕДЕЛЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ 3

2.1. Методы и задачи исследования объектов управления с распределенными параметрами............. 33

2.2. Прямой метод...................................... 34

2.3. Интегральный метод.................................. 39

2.4. Метод функциональных преобразований..................... 46

2.5. Матричный метод.................................... 51

2.6. Примеры применения матричного метода..................... 56

Глава 3

ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С РАСПРЕДЕЛЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ ..................... 70

3.1. Общие замечания.................................... 70

3.2. Электроприводы с линейной структурой механизма.............. 71

3.3. Электроприводы с кольцевой структурой механизма............. 79

3.4. Предельные переходы от передаточной функции кольцевого объекта. Спектр собственных частот..... 83

3.5. Исследование устойчивости электропривода с кольцевой структурой механизма.......... 85

3.6. Устойчивость систем с элементами запаздывания................ 95

3.7. Волновой критерий устойчивости систем с запаздыванием.......... 101

Глава 4.

БЛОЧНЫЕ СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ ДЛЯ ОБЪЕКТОВ С РАСПРЕДЕЛЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ .................. 109

4.1. Типовые блоки и блочные структурные схемы .................. 109

4.2. Преобразования блочных структурных схем................... 116

4.3. Построение математических моделей объектов с помощью блочных структурных схем...................................... 122

4.4. Применение ЭВМ для решения задач анализа РП-объектов .......... 129

Глава 5.

АППРОКСИМАЦИЯ ОБЪЕКТОВ С РАСПРЕДЕЛЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ КОНЕЧНОМЕРНЫМИ МОДЕЛЯМИ........ 131

5.1. Постановка задачи аппроксимации......................... 131

5.2. Аппроксимация последовательной многомассовой системой......... 133

5.3. Аппроксимация разложением в бесконечное произведение.......... 138

5.4. Использование рядов Тейлора для построения сосредоточенной модели привода с РП-объектом................................... 140

5.5. Аппроксимация РП-систем с помощью цепных дробей............. 145

5.6. Аппроксимация передаточных функций РП-объектов разложением на простейшие дроби...................................... 153

5.7. Идентификация колебательных РП-систем в частотной области....... 159

Глава 6.

СИНТЕЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ С РАСПРЕДЕЛЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ................ 169

6.1. Постановка задачи коррекции систем управления электроприводами

с распределенными параметрами............................. 169

6.2. Применение пропорционального регулятора в контуре скорости...... 172

6.3. Применение пропорционально-интегрального регулятора в контуре скорости .............................................. 180

6.4. Условия эквивалентности электроприводов с распределенными параметрами унифицированной двух массовой системе .................... 185

6.5. Расчет переходных процессов в электроприводах с РП-звеньями....... 192

6.6. Синтез контура положения следящих систем с упругими элементами 196

6.7. Синтез РП-систем с дополнительными по пространственной координате обратными связями..................................... 201

6.8. Синтез РП-системы подчиненного управления электроприводом подачи армирующего манипулятора с дополнительными обратными связями...... 204

Заключение ................................. 213

Указатель литературы........................... 215